TurtleBot3 – Комплект для изучения операционных систем реального времени и систем управления автономных мобильных роботов

В состав мобильного робота должно входить:

• Привод ведущих колес – не менее 2 шт.
  Привод должен представлять собой электромеханическую сборку на основе двигателя постоянного тока, редуктора, датчика положения вала, система управления привода должна обеспечивать возможность объединения приводов с помощью последовательного интерфейса, возможность задания параметров контуров управления, управление вращением привода по скорости и положению, контроль нагрузки.
• Программируемый контроллер – не менее 1 шт.
  Программируемый контроллер должен обладать интерфейсами – USB, UART, TTL, RS485, CAN для коммуникации с подключаемыми внешними устройствами, а также цифровыми и аналоговыми портами ввода/вывода.
• Одноплатный микрокомпьютер – не менее 1шт.
  Одноплатный микрокомпьютер должен представлять собой устройство с архитектурой микропроцессора ARM, должен обладать не менее 2 вычислительными ядрами с тактовой частотой не менее 1ГГц.
• Лазерный сканирующий дальномер – не менее 1шт.
  Лазерный сканирующий дальномер должен обеспечивать диапазон измерения дальности до объектов не менее 2.5 метров и сектор сканирования не менее 360 угловых градусов.
• Датчик линии – не менее 3 шт.
  Датчик должен обеспечивать детектирование линии на контрастном фоне и передавать данные в программируемый контроллер о ее наличии путем передачи аналогового сигнала, цифрового сигнала и путем передачи цифрового пакета данных.
• Датчика цвета – не менее 1 шт.
  Датчик должен различать цветовой оттенок расположенного рядом с ним объекта в RGB нотации и обеспечивать передачу данных в программируемый контроллер о значении каждого цветового канала в виде цифрового пакета данных.
• Массив ИК-датчиков – не менее 1шт.
  Массив ИК-датчиков должен быть предназначен для отслеживания линии для движения мобильного робота. Массив должен содержать не менее 6шт ИК-датчиков, расположенных на одной линии.
• Система технического зрения – не менее 1 шт.
  Система технического зрения должна представлять собой вычислительное устройство со встроенным микропроцессором(кол-во ядер – не менее 4шт, частота ядра не менее 1.2 ГГц, объем ОЗУ – не менее 512Мб, объем встроенной памяти – не менее 8Гб), интегрированной телекамерой и оптической системой (максимальное разрешение видеопотока, передаваемого по интерфейсу USB – не менее 2592×1944 ед.). Модуль технического зрения должен обладать совместимостью с различными программируемыми контроллерами с помошью интерфейсов – TTL, UART, I2C, SPI, Ethernet.
  Система технического зрения должна обеспечивать возможность изучения основ применения алгоритмов машинного обучения и настройки параметров нейросетей. Система технического зрения должна обеспечивать функционал распознавания различных геометрических объектов по набору признаков, распознавания графических маркеров типа Aruco и др, распознавания массивов линий и элементов дорожных знаков и разметки.